دانلود رایگان برخلاف تصور افسانه اي عمومي از ربوتها و ربوتيک[1] به عنوان ماشينهاي متحرک انسان نما که تقريباً قابليت انجام هر کاري را دارند، بيشتر دستگاههاي ربوتيک در م
دانلود رایگان
کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار و تحلیل پایداری....چکیده
کنترل کننده فازی برای ربوت دنبال کننده دیوار و تحلیل پایداری
واژگان کلیدی: کنترل کننده فازی نوع 1، کنترل کننده فازی نوع 2، کنترلکننده جبرانسازی توزیع شده موازی ، مدل تاکاگی-سوگینو، ربات دنبال کننده، ربات سیار چرخ دار
فهرست مطالب
عنوان صفحه
فهرست شکل ها
عنوان صفحه
فهرست جدول ها
عنوان صفحه
فهرست علایم اختصاری
پیشگفتاری بر ربوت ها و کنترل
[1] به عنوان ماشينهاي متحرک انسان نما که تقريباً قابليت انجام هر کاري را دارند، بيشتر دستگاههاي ربوتيک در مکانهاي ثابتي در کارخانه ها بسته شده اند و در فرايند ساخت با کمک کامپيوتر، اعمال قابل انعطاف، ولي محدودي را انجام ميدهند. چنين دستگاهي حداقل شامل يک کامپيوتر براي نظارت بر اعمال و عملکردها و اسباب انجام دهنده عمل مورد نظر، مي باشد. بعضي از ربوتها، ماشينهاي مکانيکي نسبتاً ساده اي هستند که کارهاي اختصاصي مانند جوشکاري و يا رنگ افشاني را انجام ميدهند. ساير سيستم هاي پيچيدهتر که بطور همزمان چند کار انجام مي دهند، به دستگاههاي حسي، براي جمع آوري اطلاعات مورد نياز براي کنترل کارشان نياز دارند. حسگرهاي يک ربوت ممکن است بازخورد حسي ارائه دهند، طوريکه بتوانند اجسام را برداشته و بدون آسيب زدن، در جاي مناسب قرار دهند. ربوت ديگري ممکن است داراي نوعي ديد باشد. ساده ترين شکل ربوتهاي سيار، براي رساندن نامه در ساختمان هاي اداري يا جمع آوري و رساندن قطعات در ساخت، دنبال کردن مسير يک کابل قرار گرفته در زير خاک يا يک مسير رنگ شده که هرگاه حسگرهايشان در مسير، فردي را پيدا کنند متوقف ميشوند. ربوتهاي بسيار پيچيده تر در محيط هاي نامعين تر مانند معادن استفاده ميشود.
دریافت فایل
جهت کپی مطلب از ctrl+A استفاده نمایید نماید
|
کنترل کننده فازی
برای ربوت دنبال کننده دیوار
تحلیل پایداری
دانلود پایان نامه
word
مقاله
پاورپوینت
فایل فلش
کارآموزی
گزارش تخصصی
اقدام پژوهی
درس پژوهی
جزوه
خلاصه